כפייה במצוות

כופין את האדם לקיים מצות עשה, אשמח להבין מה תועלת בכפיה זו וכי יוצא האדם יד"ח בעל כרחו? וכן מה השינוי בין קרבנות (פרשת השבוע - ויקרא פסוק ברש"י) וגיטין שבהן מוזכר כופין אותו עד שיאמר רוצה אני משא"כ לגבי שאר מצוות שכתוב שכופין אותו עד שיצא נשמתו. מקורות: "האומר סוכה איני עושה לולב איני נוטל...