לשון החינוך:
"משרשי מצוה זו, כדי שתהיה רמז לישראל שאף על פי שיסבלו צרות רבות בגליות מיד העמים ומיד בני עשו, שיהיו בטוחים שלא יאבדו, אלא לעולם יעמוד זרעם ושמם, ויבוא להם גואל ויגאלם מיד צר. ובזכרם תמיד ענין זה על יד המצוה שתהיה לזכרון, יעמדו באמונתם ובצדקתם לעולם. ורמז זה הוא לפי שאותו מלאך שנלחם עם יעקב אבינו, שבא בקבלה שהיה שרו של עשו, רצה לעקרו ליעקב מן העולם הוא וזרעו ולא יכול לו, וציערו בנגיעת הירך, וכן זרע עשו מצער לזרע יעקב, ולבסוף תהיה להם ישועה מהם, כמו שמצינו באב שזרחה לו השמש לרפואתו ונושע מן הצער, כן יזרח לנו השמש של משיח וירפאנו מצערנו ויגאלנו, אמן במהרה בימינו".